迭代扩散细化网络

毫米级场景流精度

通过扩散概率模型迭代细化对应关系，使场景流估计对动态场景、噪声输入和重复模式具有更强的鲁棒性。

Jiuming, Liu · Wang, Guangming · Ye, Weicai · Chaokang, Jiang · Jinru, Han · 柳正 · 章国锋 · Du, Dalong · 王贺升

2024

参数信息

终点误差

0.0078 m

EPE3D 降低比例

29.1 %

EPE3D 降低比例

24.0 %

技术优势

毫米级精度

在 KITTI 数据集上 EPE3D 达到 0.0078 m，相比之前最佳方法精度显著提升。

抗重复纹理

扩散模型通过全局迭代细化避免局部搜索错误，对重复模式更鲁棒。

即插即用

扩散细化范式可以作为模块集成到现有场景流网络中，提升精度。

应用场景

• 场景流估计：用毫米级误差的估计结果替代现有方法。
• 机器人导航：依靠更准确的点云场景流做动态环境感知。
• 无人机避障：在噪声和重复纹理环境下稳定估计运动场。
• 点云处理：通过扩散细化提高点云对应精度。