多模态融合姿态估计框架

融合可见光与红外图像特征，显著提升复杂光照条件下城市环境相机定位的鲁棒性与精度。

Yangtao, Meng · Pan, Xianfei · 吴美平 · Guo, Yan · Yu, Liu · Jie, Jiang · 陈昶昊

Electronics (Switzerland) 2025

技术优势

夜间也能定位

红外图像对光照变化不敏感，保证在夜间或弱光环境下仍能提取可靠特征。

精度显著提升

融合可见光纹理与红外光照不变性，互补优势使定位精度较传统方法明显提高。

应用场景

• 机器人视觉定位：赋予机器人在光照变化环境下持续可靠的视觉定位能力，减少定位丢失。
• 无人机导航：为无人机在夜间或恶劣光照下的自主飞行提供稳定的位姿估计，保障导航安全。
• 具身智能环境感知：增强具身智能体在光照多变场景中的环境感知与自身定位能力，支撑复杂任务。
• 智能交通系统：为自动驾驶车辆在隧道、夜间等光照恶劣场景下提供可靠的定位信息，提升行车安全。