四足机器人跟踪网络

适应尺度变化

专为四足机器人移动平台设计，利用孪生网络精准估计运动目标尺度与纵横比，实现复杂场景下的鲁棒跟踪。

曹政才 · 李俊年 · Shibo, Shao · Zhang, Dong · Zhou, Mengchu

IEEE Transactions on Cybernetics 2025

技术优势

无需手工设计锚框

采用单阶段检测器定位目标，再通过孪生自适应网络直接估计尺度与纵横比，避免预设锚框对搜索空间的限制。

适应尺度与纵横比变化

通过孪生自适应网络专门估计目标的尺度与纵横比，能够应对运动物体形变，提升跟踪精度。

复杂场景下仍可稳定跟踪

在真实世界的复杂场景中成功用于四足机器人，能准确跟踪特定目标，证明方法对干扰具有鲁棒性。

应用场景

• 四足机器人视觉：为四足机器人提供实时视觉跟踪能力，使其在移动中锁定目标。
• 机器人视觉跟踪：替代传统手工锚框跟踪，用自适应网络处理尺度变化。
• 动态目标跟踪：跟踪形变或尺度变化的目标，避免锚框失配导致的丢失。
• 移动平台跟踪：适应四足机器人运动造成的视角变化，保持跟踪稳定。
• 机载视觉系统：轻量级算法部署在机载计算单元，实现实时处理。