鲁棒收敛
通过选择性虚拟控制和双向渐进包络松弛增强序贯凸规划的收敛鲁棒性，适用于高超声速飞行器轨迹规划。
Yuxin, Huang · 张成 · Yin, Jianhua
Aerospace Science and Technology 2027
选择性虚拟控制只在弱可控通道引入松弛，减少对可行域的干扰，双向渐进包络松弛保证凸化后的控制等式残差有界。
上下包络松弛给出变换后控制等式残差的双侧保证，残差可控制到规定容差内。
通过可控性分析选择哪些状态通道需要虚拟控制，避免全局松弛导致不必要的保守性。