98.9% 图像级精度
该网络融合高低层特征并增强通道信息，在 Cornell 数据集上达到先进抓取检测性能。
Geng, Wenjie · 曹志强 · Guan, Peiyu · 景奉水 · 谭民 · 喻俊志
Tsinghua Science and Technology 2024
通过带注意力模块的跳跃连接融合编码器中的低层和高层特征，保证抓取预测的质量。
倒置打乱残差模块将高层特征在通道维度分割并分别处理，保留更多高维通道信息，增强网络表征能力。
编码器前添加信息增强模块，强化输入信息后再进行特征提取。