纯平移平面并联机器人

无异构奇异位形

提出一种基于螺旋理论综合与等效平行四边形支链设计的平面并联机构，从结构上避免三类奇异位形，运动学性能优于传统构型。

Zou, Qi · Yi, Byung-ju · Zhang, Dan · Yuancheng, Shi · Huang, Guanyu

IEEE Access 2024

参数信息

工作空间

200 mm

技术优势

三种奇异位形都避开了

通过等效平行四边形支链的设计，机构在工作空间内避开所有三类奇异位形，避免控制失效。

误差模型能预测精度

提出的运动学误差模型相关性能指标可评估和改善末端精度。

应用场景

• 精密定位平台：无奇异位形的矩形工作空间适合作为精密运动平台的机构基础。
• 高速抓放机械手：纯平移运动避免旋转误差，满足高速抓放对快速平稳轨迹的要求。
• 并联坐标测量机：高刚度和无奇异性有利于实现高精度坐标测量运动。
• 微装配系统：200 mm 工作空间与高精度运动学适合微装配的精细操作。