基于树的点云配准

线性复杂度

一种新型基于树的结构，能够以线性复杂度提取丰富的局部和全局特征，实现高效点云配准。

Guangyan, Chen · 王美玲 · 杨毅 · Yuan, Li · 岳裕丰

2024

技术优势

计算量线性增长

通过树结构将注意力限制在每层选出的高分关键点的子点范围内，使复杂度随点数线性增长，而不是二次增长。

局部与全局信息兼得

将包含高层语义信息的粗特征融入子点，引导特征提取过程，从而同时建模局部结构并整合多尺度信息。

应用场景

• 机器人导航：高效配准实时位姿，支撑机器人在未知环境中快速建图与定位。
• 3D重建：精确对齐多视角点云，提升场景重建的完整性和精度。
• 自动驾驶：实时配准激光雷达点云，为车辆提供精准的自身位姿和环境感知。