2T1R并联调节机构

开环误差<10%量程

一种可重构的柔顺并联机构，通过倒置中央支链实现两种构型切换，为空间反射镜子阵提供双模式拼接补偿。

Haitao, Wang · Bo, Li · 杨易

Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2025

参数信息

开环调节误差

<10 %

自由度

2T1R/1T2R

技术优势

双构型可切换

通过倒置中央支链设计，无需更换机构即可在2T1R和1T2R两种调节模式间切换，适应不同维度的展开天线。

运动学有解析解

基于螺旋理论验证自由度，并推导出完整的逆运动学解析解，为控制和标定提供直接依据。

应用场景

• 空间反射面天线：用于天线子阵背板的拼接调节，补偿展开误差。
• 精密运动平台：作为精密定位模块，提供微米级调整。
• 航天机构：在空间环境下可靠工作的可重构机构。