TAP-GC跟踪器

引入目标感知池化和全局上下文融合，显著提升无人机对小目标的判别能力，并支持实时跟踪。

Wu, Yue · 蔡成涛 · Yeo, C. K. · Wu, Kejun

Visual Computer 2024

参数信息

跟踪速度

70 fps

技术优势

能区分相似目标

通过目标感知池化让模板分支更关注目标相关信息，并利用 Transformer 融合全局上下文，从而在相似物体干扰下更准确地判别目标。

小目标跟踪更准

多尺度特征提取和全局上下文融合增强了对微小目标的判别能力，适用于无人机拍摄的小尺寸目标。

跨场景泛化好

在普通摄像机基准 OTB100 上同样取得领先性能，说明该跟踪器并非只在航拍场景有效。

应用场景

• 无人机：集成到无人机视觉系统中，实时跟踪航拍视频里的小目标。
• 先进机器人：为机器人提供可靠视觉跟踪，使其在动态环境中准确跟随目标。
• 具身智能：增强具身智能体对自身运动目标或感兴趣物体的实时感知与跟踪能力。