分叉并联机构

两种运动模式切换

在分叉点具有三移一转和两移两转两种运动模式，通过驱动不同主动副实现切换，两种模式下正逆解均可解析，且工作空间内无奇异。

李永泉 · Jun, Cai · 李玉坤 · Zheng, Tianyu · Jingxu, Wang · Xiaofei, Qiao

Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery 2023

参数信息

分叉点自由度

5

第一运动模式自由度

4

第二运动模式自由度

4

技术优势

支持多种模式

通过驱动不同的主动副，机构可以从分叉点演化出三移一转和两移两转两种构型，适应不同任务需求。

解析求解容易

两种构型下，正逆运动学方程均可解析求解，且运动解耦性能良好，便于实时控制实现。

应用场景

• 并联机器人：在需要多模式操作的并联机器人中使用，减少机构数量和切换时间。
• 运动机构设计：提供一种结构紧凑、模式可切换的分叉并联机构设计新方案。