水下避障成功率达97%
该规划器将脉冲神经网络与深度强化学习结合，引入具有脉冲记忆的软复位GRU，在未知水下环境中实现更短路径、更少导航时间的高可靠自主避障。
Boyang, Zhang · Zhicheng, Zhang · 冯伟兴
Advanced Engineering Informatics 2025
引入带脉冲记忆的软复位 GRU，增强了历史记忆中时空模式的利用。
在保证高成功率的前提下，规划器获得更短的路径距离和更少的导航时间。
在三个未知水下环境中，避障成功率分别达到 97%、94.5% 和 91.5%，展示出先进的决策能力。