全向移动机构

越障水陆两栖

采用基于Schatz机构的仿椭球形叶轮，具备四个自由度，能够通过多种步态适应复杂地形，并实现陆上全向移动与水中划行。

Jiming, Tang · 姚舜 · Liu, Ran · 姚燕安

Mechanism and Machine Theory 2023

参数信息

自由度

4

技术优势

地形适应性强

采用仿椭球叶轮设计，能够适应不平坦地形，并通过四种步态实现全向移动，包括爬坡、越障和水面推进。

步态多样

设计了直行、横行、斜行和原地转弯四种步态，使机构能够在狭小空间内灵活移动。

水陆两栖

除了陆上移动，该机构还能通过水中划行实现推进，可用于水陆过渡区域。

应用场景

• 移动机器人：作为全向移动底盘，可集成到各类移动机器人中，提升复杂地形通过性。
• 特种移动平台：能够爬坡、越障和水面推进，适用于特种移动平台。
• 无人机巡检：可在复杂地形中移动，可用于搭载检测设备进行巡检。
• 智能建造与结构：适合在建筑工地等非结构化环境中移动，可用于智能建造场景。