效率提升3.5倍
针对群体机器人形态形成问题，提出一种并行策略，通过中线分割与梯度生成规则引导机器人移动，使执行效率达到传统单侧方法的约3.5倍。
贾永楠 · Jiali, Zhao · Yu, Guo
Engineering Research Express 2025
通过将目标形状分为左右两部分并利用梯度规则确定移动顺序，机器人从边缘开始移动，减少了等待时间，仿真结果表明效率约为传统单侧方法的3.5倍。
方法具有弹性，即使一些机器人故障，只要机器人群体有足够的冗余，形状形成任务仍可完成。
实施越界监控机制，自动撤回多余的机器人，避免多余机器人干扰形态形成过程。