纯视觉动态高斯模型

位姿自估不需标定

首个将自监督视觉里程计与无位姿动态高斯泼溅结合的模型，仅凭图像即可实现高精度动态场景重建与位姿预测。

Hao, Li · Jingfeng, Li · 张鼎文 · Wu, Chenming · Shi, Jieqi · Chen, Zhao · Feng, Haocheng · DIng, Errui · 王井东 · 韩军伟

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

技术优势

不用预标定位姿

通过自监督视觉里程计估计相机位姿，无需SfM或其他传感器标定，直接处理无位姿图像序列。

动态物体更准

专门设计运动监督，实现精确的静态-动态分解，用动态高斯准确建模动态物体。

应用场景

• 自动驾驶仿真：仅凭图像生成高保真动态驾驶场景，省去多传感器标定与位姿标注。
• 动态场景重建：直接从无位姿视频中分离静态与动态高斯，重建可驱动的动态场景。
• 低空视觉导航：提供自监督位姿估计与动态环境建模，支撑无GPS的视觉导航。