一种基于自适应滑模观测器的复合控制方案，能在执行器性能退化和多重干扰下同时实现补偿与抑制，保证运载火箭再入段的高精度姿态控制。
Teng, Hao · Zhu, Yukai · 乔建忠 · 姚秀明 · 郭雷
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024
通过三个自适应律在线辨识执行器退化故障、不确定惯量和外部扰动，实现同时补偿与抑制。
设计自适应滑模观测器，自适应学习不匹配模型不确定性导数的上界，从而估计与系统状态耦合的强不确定性。
引入预设性能函数，将姿态跟踪误差响应限制在预定义范围内，保证瞬态性能。