轻量级火星岩石分割网络

参数少精度高

以0.37M参数在火星岩石分割任务上实现高精度与高速度的平衡，适合资源受限的星载环境。

Pengfei, Wei · 孙泽洲 · He, Tian

IEEE Access 2024

参数信息

参数量

0.37 M

平均交并比

93.85 %

推理速度

147.8 FPS

平均交并比

88.62 %

推理速度

152.5 FPS

技术优势

参数极少

仅0.37M参数，适合部署在计算资源有限的星载处理器上。

实时推理

在Perseverance数据集上达到147.8 FPS，满足实时导航需求。

精度可观

在Perseverance数据集上mIoU达93.85%，保证分割质量。

跨数据集稳定

在Curiosity数据集上仍达88.62% mIoU和152.5 FPS，泛化性好。

应用场景

• 火星车视觉导航：在火星车实时避障和路径规划中提供快速岩石分割。
• 无人机航拍图像分割：轻量网络可部署在无人机上，用于快速地形分析。
• 工业机器人视觉：替换传统视觉算法，在工业机器人上实现实时岩石分拣。
• 星载实时图像处理：以极低参数量实现高帧率，适合星载平台实时处理。