靠泊检测大幅领先
将雷达点云与图像语义深度融合，生成稠密可靠的伪点云，在码头靠泊场景中大幅超越现有方法。
Song, Yuying · Wu, Jingxuan · Wei, Wu · 宋春毅 · 徐志伟 · 张铭
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
用图像语义和雷达层级特征配准，生成稠密且稳定的语义雷达点，目标空间表示更完整。
利用雷达的精确测距引导图像深度估计并加入高斯增强，弥补了单目图像缺乏深度的短板。
与现有最好方法相比，NOO指标提升12.10%，召回率提升13.90%，靠泊检测更可靠。