光照变化更稳健
一种从邻帧重建参考帧来对齐深度特征的自监督损失，对遮挡和弱纹理区域更加稳健。
Zhao, Haimei · 张婧 · Chen, Zhuo · Bo, Yuan · Tao, Dacheng
Machine Intelligence Research 2024
通过深度特征对齐和体素密度对齐，利用时间相干性，克服点对点对齐的脆弱性。
深度特征和体素密度表示能力强，对光照变化和运动物体具有高容忍度。
在多个室外基准上超越现有方法，尤其在光照变化、遮挡、弱纹理和运动物体等挑战场景中验证了有效性。