SE(2)传递对准算法

大失准角强工程适用

首次将李群理论引入传递对准，用SE(2)表示姿态与速度，通过对数线性化构造误差向量，在大安装失准角下精度高且计算量小。

徐博 · Guo, Yu · Yunpeng, Guo · 王晓宇

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2023

技术优势

免去噪声敏感

通过SE(2)对数线性化构造误差向量，避免了四元数优化算法对噪声敏感的问题，提高对准精度和稳定性。

计算量很小

算法具有线性结构，计算量很小，适合工程实时应用，解决了非线性算法难以广泛使用的问题。

首次引入李群

首次将李群理论引入传递对准研究，为处理大失准角问题提供了新的数学框架，具有理论创新性。

工程验证有效

通过仿真和现场试验验证了算法的有效性，表明其在真实环境中可用，增强了工程应用价值。

应用场景

• 舰载武器初始对准：舰载武器发射前需快速精确对准，该算法在大安装失准角下仍能工作，且计算量小，可集成到舰载导航系统中。
• 机载武器传递对准：机载武器面临振动和动态环境，该算法抗噪声且实时性好，可用于空中传递对准，提高初始对准速度和精度。
• 惯性导航系统：惯导系统在初始对准阶段可采用该算法，以较低计算成本处理大失准角，增强系统鲁棒性。