滑移打滑统一描述
该模型首次在不需要滑移率的情况下统一描述行星探测车车轮的纵向滑移与纵向打滑，使同一地形的力学参数估计连续无间断。
Yakuan, Li · 郭军龙 · Tian, Chenghua · 丁亮 · Chao, Chen · 宋汝君 · 黄博 · Gao, Haibo
Soil and Tillage Research 2025
引入履刺效应系数和等效半径后，等效地形力学参数随滑转状态连续变化，不会像传统模型那样出现跳变。
履带统一模型对牵引力的估算与实验数据相比相对误差不超过22.37%，可用于实际工况预测。
通过切换函数建立的光滑统一模型不依赖滑移率，在滑移率难以在线准确获取的场景下更适用。