可重构腿式着陆器

主动/被动可变机构

面向复杂地形探测的可重构腿式移动着陆器，集成主动和被动变形机构，实现调整、着陆、巡视三模式。

Han, Youcheng · Li, Ziyue · Zhu, Gaohan · 郭为忠 · Yang, Jianzhong · 刘伟

Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2023

技术优势

调整模式提供三转动自由度，使着陆器能够几何匹配复杂地形，安全到达目前无法访问的区域。

着陆模式采用两转动一平移运动，与阿波罗和嫦娥着陆器相同，通过合理的触地缓冲运动提高生存能力。

巡视模式同样采用两转动一平移运动，具有良好的运动和力传递性能，适合移动操作。