潜水器搜索模型

定位更快更准

结合卡尔曼滤波与蒙特卡洛模拟，能快速确定搜索部署点并提高发现概率。

Li, Yujing · 刘旭华

PLoS ONE 2026

技术优势

定位更快

通过卡尔曼滤波预测潜水器位置，为后续搜索救援提供信息支持，从而减少搜索时间。

搜索点明确

蒙特卡洛模拟定量分析故障后四种可能情况下的区域概率，得到初始搜索部署点，即覆盖样本的最小平面投影面积。

概率可量化

模型定量分析随时间推移和累积搜索次数下的发现概率，指导搜索资源分配。

可扩展多目标

引入最近邻关联算法到多目标跟踪中，可预测同一区域多个潜水器的运动位置。

应用场景

• 水下搜索与救援：预测失事潜水器位置，为搜索救援提供信息支持。
• 自主水下航行器：跟踪预测潜水器位置，助力自主航行决策。
• 目标跟踪：集成最近邻关联，支持多目标运动位置预测。