温跃层定位98.73%
利用无监督时频感知模型实现海洋环境特征的高精度检测与定位，并准确预测水下机器人的状态变化。
雷蕾 · Liu, Xinwang · Gang, Yang
Ocean Engineering 2023
该方法对温跃层的检测准确率达到100%，在南海实测数据上没有任何漏检，能够可靠地发现水下关键界面。
温跃层定位准确率高达98.73%，表明该方法能够精确标定海洋特征的空间位置，为航行器避障和路径规划提供精准依据。
环境-航行器交互模型能够定量预测环境特征引起的水下航行器状态变化，平均准确率达94.88%，有助于提前调整控制策略。
模型采用无监督学习，无需标注数据即可自动提取和定位海洋特征，并提出自适应双阈值诊断方法抑制背景噪声，降低了数据标注成本。