双分支频域融合网络

树干分割更快更准

采用频域分解门控融合与多头动态上采样，树干实例分割在精度与速度上均优于现有 RGB 方法。

Chunjiang, Yu · Yuanhang, Liu · Kan, Jiangming · Yunhe, Zhou · Ruifang, Dong · Zhao, Xixuan

Computers and Electronics in Agriculture 2026

参数信息

平均精度 (mAP)

52.8 %

AP (IoU=0.5)

85.3 %

AP (IoU=0.75)

54.4 %

推理速度

45 fps

技术优势

光照遮挡下仍准

在频域分解并选择性融合 RGB 与深度特征，抑制噪声、保留重要细节，使分割精度在光照不均和遮挡下优于 RGB 方法。

小树干也能分割

多头动态上采样通过学习多组偏移生成更高质量的上采样特征图，提高了小树干的识别分辨率。

深度图退化不拖累

Transformer 解码器利用 RGB 特征与融合表示之间的跨模态查询，减轻深度图质量下降带来的负面影响。

实时可部署

推理速度达到 45 fps，在精度和速度之间取得良好平衡，适合直接部署在林业机器人上。

应用场景

• 林业机器人：为林业机器人提供实时树干分割，支持自主导航避障。
• 无人机视觉：使无人机能在复杂森林环境中准确识别树干，用于航测与巡检。
• 具身智能感知：作为具身智能视觉模块，赋予机器人在森林中感知与交互能力。