末端精确走球面螺旋
该机构为单自由度，无需多轴协同控制即可精确输出球面螺旋曲线，为空间复杂轨迹执行提供简洁方案。
Li, Meng · 刘婧芳 · 丁华锋
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2025
机构只需一个自由度即可输出球面螺旋曲线，无需多轴协同控制，简化了控制和结构。
通过代数方法合成运动多项式，末端轨迹被确认是球面螺旋曲线，保证了轨迹的精确性。
该7R机构可以作为单元，通过特定组网方式构建新型抓持器，扩展了其应用范围。