二维码单目定位法

免深度学习快速抓取

仅靠二维码几何特征实现目标空间定位，计算负担极低，适合算力有限的室内服务机器人实时抓取。

Juang, Lihong

Multimedia Tools and Applications 2024

技术优势

算力要求极低

定位只依赖二维码的几何特征，不涉及深度网络或复杂数学，机器人缓冲区很小也能快速响应。

抓取更稳定准确

与另一研究方法比较，本方法在识别、定位和抓取目标物体时都表现出更高的稳定性和准确性。

实时响应

由于计算负担小，机器人能够在抓取过程中快速做出反应，满足室内服务的实时性需求。

应用场景

• 服务机器人视觉抓取：让服务机器人在算力有限时也能实时识别并抓取带二维码的物体。
• 机器人定位：通过单目摄像头读取二维码几何信息，快速获得机器人或目标的空间坐标。
• 室内定位：在室内布置二维码作为参考，实现无需复杂基础设施的目标定位。
• 机械臂控制：根据二维码定位结果求解NAO机械臂逆运动学，完成抓取动作。