六自由度混联采茶机械臂

摆动幅度降一半多

通过有限位置法实现机构摆动恒为零的完全平衡，以及摆动力的部分平衡优化，为样机开发奠定基础。

沈惠平 · Encheng, Ji · Ding, Wenqin · 邓嘉鸣 · Yao, Hua · 李淘

Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery 2023

参数信息

总摆动力波动降低

43.33 %

y方向质心轨迹波动降低

53.72 %

z方向质心轨迹波动降低

25.10 %

技术优势

摆动恒为零

采用有限位置法设计配重，使机构总质心位置恒定，从而摆动力矩恒为零。

摆动力波动降四成

通过遗传算法优化配重参数，使总摆动力波动降低43.33%，提高了运行平稳性。

质心轨迹更平稳

部分平衡优化使质心轨迹在y、z方向的波动分别降低53.72%和25.10%，减少振动。

应用场景

• 采茶自动化：以高稳定性机械臂实现精准采摘，减少振动对茶叶损伤。
• 精密农业机器人：作为高精度运动平台，支持精细农事操作。
• 农业机械臂：提供动平衡优化的机构方案，可直接用于样机开发。
• 机器人动平衡：用有限位置法与遗传算法实现完全和部分平衡。