样本效率大幅领先
该算法通过提取宏观与微观结构作为虚拟和真实模型的共享特征，结合多约束配准，能够在无需全角度扫描的情况下实现高精度的虚实配准。
Yan, Zhang · Lu, Zhang · Zhao, Xin · Hongyong, Fu · Yu, Dequan
IEEE Transactions on Multimedia 2024
通过下采样仅处理原始点云数量的 0.2%，可有效降低噪声和离群点影响，并显著减少时间消耗。
支持部分点云配准，无需对模型进行 360 度扫描即可完成虚实配准。
能够利用虚拟先验知识对未见过的三维物体进行配准，扩展了算法的适用范围。
能有效抵抗跨源点云配准中常见的密度变化、数据缺失和分布变化等干扰。