无标记停靠空间分割网络

免标记·直出停靠区

针对无人艇回港场景，无需任何合作标记，直接从鸟瞰图像中分割出可停靠空间、可行驶区域与岸线。

Pang, Changsong · 张效民 · Chen, Xieyuanli · Xu, Hu · Yu, Yang · 程宇威

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025

参数信息

平均IoU

76.8 %

技术优势

无需合作标记

不再需要在港口布设标记，直接利用鸟瞰图完成分割，降低部署成本并提升适应性。

分割精度达到当前最优

平均 IoU 达到 76.8%，超越已有方法，意味着停靠空间判定更可靠。

模块设计提升性能

undistortion-splat 模块与 attention-water 模块分别解决畸变矫正和水域关注问题，实验验证有效。

应用场景

• 无人艇自主回港：为自主回港提供实时停靠空间分割，替代人工引导或合作标记方案。
• 水面环境感知：从鸟瞰图同时分割停靠空间、可行驶区域与岸线，提升水面场景理解能力。
• 港口工业自动化：无需布设标记即可在港口环境运行，降低自动化改造门槛。
• 移动机器人视觉导航：为基于视觉的无人艇导航提供停靠区域信息，辅助路径规划与靠泊控制。