耦合输入绳驱3DOF手腕

拟人关节新构型

这种手腕关节采用耦合输入绳索驱动，突破传统低自由度并联机器人构型限制，为仿人关节设计提供了全新拓扑方案。

Liu, Shibo · 梅江平 · 王攀峰 · Guo, Fan · Jiaxing, Li · Shuai, Wang · Ruizhi, Wang

Journal of Mechanisms and Robotics 2024

技术优势

一个驱动控多绳

通过耦合输入减少驱动器数量，提高系统集成度。

为低自由度CDPR创新提供方法

构型综合方法可系统生成新拓扑，避免依赖设计者直觉。

应用场景

• 人形机器人关节：可开发轻量化、仿生的关节机构。
• 机器人手腕：提供新的3DOF手腕构型方案。
• 绳驱并联机构：降低驱动器数量，简化系统结构。