面向长输油气管道现场环缝焊接的自动化装备，通过视觉传感与多传感器融合实现焊枪位姿和工艺参数的智能控制。
Zhu, Chuanhui · Zihao, Wang · 朱志明 · Qingzhi, Zheng · Guo, Jichang
Journal of Manufacturing Processes 2025