应力约束柔性夹持器

低应力高输出

采用无梯度拓扑优化设计，免去复杂的梯度推导，同时确保低应力与高输出性能。

杜云松 · Pengwei, Zhang · 李铁民

Journal of Mechanisms and Robotics 2025

技术优势

免梯度推导

PTO算法按应力值比例分配设计变量，无需推导伴随方程，降低了实施门槛。

计算效率高

避免了梯度分析的计算负担，相比梯度法更省时。

低应力高输出

实验表明优化后的夹持器具有低应力特性，同时保持高输出性能，适合实际抓取。

应用场景

• 柔性夹持器设计：用无梯度方法快速设计低应力柔性夹持器，避免梯度推导。
• 软体机器人抓取：优化后的夹持器低应力且高输出，适合软体机器人抓取任务。