虚实联合训练
一种基于深度强化学习、采用虚实联合训练和事件触发机制的双摆起重机参考轨迹生成策略，可在电机约束下同时抑制吊钩与负载摆动。
丁伟利 · Heng, Zhang · 华长春 · 卢彪
Mechanical Systems and Signal Processing 2025
方法通过强化学习生成参考轨迹，同时抑制吊钩和负载的摆动，无需额外减摆装置。
在负载质量变化和同时起升/下降操作下仍能保持性能，因为训练中包含了这些动态变化。
通过在训练中设置速度和加速度阈值，确保参考轨迹满足驱动电机的性能限制。
事件触发机制在装卸阶段切换控制策略，从而降低计算资源消耗。