离群值滤波器

UAV定位精度升14%

专为无人机视角设计的深度估计滤波器，结合帧缓冲尺度恢复，在复杂纹理场景下显著提升目标定位精度。

王养 · 李红光 · Li, Xinjun · Wang, Zhipeng · 张宝昌

Chinese Journal of Aeronautics 2024

参数信息

定位精度提升

14.29 %

尺度恢复差异

0.88 %

技术优势

无需额外设备

该方法仅基于图像序列进行深度估计和目标定位，摆脱对额外设备的依赖。

能处理复杂纹理

帧缓冲方法可更准确地恢复尺度，从而应对UAV图像中的复杂场景纹理。

接近有标签性能

与UAV视角的平均恢复结果相比差异仅0.88%，接近使用真实标签的尺度恢复性能。

应用场景

• 无人机视觉定位：为无人机提供仅靠视觉的高精度目标定位，无需额外测距设备。
• 机器人视觉导航：可集成到机器人视觉导航中，在动态场景下实现可靠深度估计与定位。
• 具身智能感知：为具身智能提供无需外部设备的视觉定位能力，支持在未知环境中自主运动。