滚动攀爬全地形
一种具有立方体外形、由八个平台和十二条URU链构成的可变形移动机构，通过特殊的履带式滚动步态实现折叠、滚动和竖缝攀爬等多种运动模式。
赵子明 · Li, Yezhuo · Dai, Jian S. · 武建昫 · 姚燕安 · Peng, Jin · Zibin, Wang
Mechanism and Machine Theory 2026
通过履带式滚动步态设计，机构能够实现折叠、履带式滚动、球面滚动和竖缝攀爬等多种运动模式，适应不同地形。
提出一种统一的解析方法，基于螺旋理论分析自由度，并利用齐次变换矩阵和闭环方程求解运动学，适用于该类机构。
通过动力学仿真和试验样机验证了机构的运动能力和履带式滚动步态，确保可行性。