关节手物重建网络

手物误差再降

融合全局与局部视觉特征，并引入锚点式手部关键点先验，使单目图像中手与物体的联合三维重建更精确。

Yawen, Liu · Xinkang, Zhang · 陈欣荣

IEEE Transactions on Consumer Electronics 2025

参数信息

物体倒角距离降低率

27.1 %

手部倒角距离降低率

5.4 %

手部关键点误差降低率

5.7 %

物体中心误差降低率

9.0 %

技术优势

局部特征补齐细节

查询三维点SDF值时同时融合全局特征与从二维图像变换来的局部特征，保留更多几何细节。

先验更准

手部关键点预测中引入锚点机制，提供更准确的姿态先验，从而改善重建结果。

应用场景

• 机器人抓取：从单目图像获取手物三维网格，辅助机器人规划抓取位姿。
• 人机交互：实时重建手部姿态，让机器人理解人类操作意图。
• 增强现实：为AR提供手物三维模型，实现虚拟物体与真实手部自然交互。