二合一虎克铰六自由度并联机构

将一对支链的虎克铰整合为二合一零件，在保留六自由度运动能力的同时简化了结构。

Hui, Wang · Jiale, Han · 侯雨雷 · 刘海涛 · 徐可

Lecture Notes in Mechanical Engineering 2023

参数信息

自由度

6 DOF

技术优势

机构更简化

将一对支链的虎克铰整合为二合一零件，减少了零件数量。

保留六自由度

简化结构后，机构仍具有六个自由度，满足空间运动需求。

应用场景

• 高速并联机器人：简化结构可降低高速运动时的惯量，提升动态响应。
• 工业机器人关节：二合一关节减少零件数，提高关节可靠性。
• 精密运动平台：高刚性并联结构适合高精度定位。