训练更稳更快
针对3D检测IoU损失的梯度异常，提出校正与缩放策略，实现更快收敛与精细回归。
名气 · 缪玲娟 · Ma, Zhe · 赵琳 · 周志强 · Huang, Xuhui · Chen, Yuanpei · Guo, Yufei
2023
梯度校正使3D IoU损失在训练早期具有合理梯度，模型能快速收敛。
梯度重缩放策略根据物体尺度自适应调整优化步长，避免不同尺度下的次优回归。