极度稀疏点云可补全
一种针对少线束激光雷达点云极度稀疏输入而设计的端到端场景补全网络，通过特征补全解码器、视角多任务注意力损失和组合网络结构，同时提升补全质量和下游3D配准与检测性能。
An, Pei · Di, Zhu · 权思文 · DIng, Junfeng · 马杰 · You, Yang · 刘琼
IEEE Transactions on Multimedia 2024
特征补全解码器在特征层面对缺失的空间信息进行补全，缓解输入点云稀疏导致的信息缺失。
多视角多任务注意力损失同时从 3D 和鸟瞰视角纠正占用和语义标签，恢复高质量物体边界。
组合网络结构同时恢复前景和背景的 3D 结构细节，缓解前景标注稀疏导致的局部补全不准。
在 KITTI 和 SemanticPOSS 上，ESC-Net 不仅补全性能更高，还提升了 3D 配准和 3D 目标检测的结果。