结构简单可靠
该约束关节通过弹簧力与几何约束组合实现被动自适应能力，可稳定切换机构构型，为变胞机构工程化提供可行途径。
杨强 · Xin, Zhao · Ruonan, Wang · Hailong, Huang · 李树军 · Benqi, Sun
Lecture Notes in Mechanical Engineering 2023
采用弹簧力与几何约束组合实现变约束，结构复杂度低。
作者明确指出该关节具备稳定的构型切换能力。
无需主动控制即可根据工况调整约束刚度。