误差降至41%
面向自主船舶的机制-数据双驱动预测器，用生成式推理替代滚动预测，大幅抑制累积误差。
Wenhe, Shen · Hu, Xinjue · 刘佳仑 · Li, Shijie · 王鸿东
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2025
采用生成式推理一次性输出整个预测序列，不用逐点迭代，自然避开累积误差。
一次前向计算得到全部未来时刻，省掉滚动预测的重复推理，实时性大幅提升。
先用机理模型生成带多种激励信号的虚拟数据预训练，再在真船上微调，降低真实数据需求。
编码器吃长程控制动作，解码器吃短程状态序列，各取所需，没有冗余信息干扰。