增强刺激蟑螂生物机器人

有效转向超百次

集成协同刺激与自主控制，实现狭小管道内的全自主导航。

Ma, Songsong · 程远胜 · 刘盛 · 李冰 · 李垚

Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2023

参数信息

有效转向控制次数

>100

管道内循环圈数

approx. 10

技术优势

转向控制超百次

采用协同刺激策略显著降低了蟑螂对电刺激的习惯化，使得有效转向控制次数提高到100次以上。

全自主管道巡航

机载摄像头与IMU结合主机图像处理，实现管道内自主运动控制，无需外部干预，在一次连续运行中完成约10圈循环。

应用场景

• 管道检测机器人：替代人工进入狭小管道执行检测，尤其适合黑暗、无法铺设常规机器人的场合。
• 管道内检测：利用蟑螂生物机器人的灵活性和负载能力，搭载微型摄像头完成管道内部图像采集。
• 仿生微型机器人：直接以活体昆虫为平台，克服人工微型机器人在运动机构和能源上的瓶颈。
• 生物机器人控制：通过协同刺激策略抑制习惯化，实现长时间稳定的转向操控。