精度效率双升
利用单个标记的三维观测实现手眼参数估计，在保证精度的同时大幅简化了标定数据采集流程，适用于眼在手上和眼在手外两种构型。
Jin, Gumin · 于兴凯 · Chen, Yuqing · 李建勋
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
无需在场景中布置多个标记并装配连接件，数据采集更便捷，覆盖区域要求更低。
统一的单标记模型避免了多标记位姿转换引入的误差，仿真和实验表明参数估计精度优于以往方法。
解析解和迭代解均采用紧凑形式，预先计算的变量和等效变换降低了计算量，计算效率高于现有方法。
单标记数据采集无需额外装配步骤，现场操作效率更高，降低了标定过程的时间和人工作业。