抗异方差噪声
对稀疏点集的刚体姿态估计，该算法在测量噪声非均匀且含离群点时仍能保持低旋转和平移误差，优于标准最小二乘估计。
Wang, Hao · 侯涛刚 · Tianmiao, Wang · Buhui, Jiang
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
采用学生t分布建模残差，对每个对应点赋予潜在可靠性权重，自适应降低不可靠测量的影响，无需预先知道各点噪声水平。
利用高斯尺度混合表示和渐进非凸优化，在存在离群点时仍能收敛到准确解，避免最小二乘被少数错误对应点带偏。
在高速四旋翼跟踪实验中，相比标准最小二乘估计，几何一致性提高且轨迹抖动减少，有利于后续控制和导航。