避障快且路径优
一种在线、最优的矢量基路径规划器，通过启发式代价实现任意角度路径，并利用凸包推断和幻影点有效处理非凸障碍。
72559133 · Vadakkepat, Prahlad · Xiang, Cheng
Robotics and Autonomous Systems 2024
在大型地图上仅需绕开少数不相交的非凸障碍时，R2 显著快于现有最优算法。
通过幻影点和最佳凸包推断，确保估计路径代价可采纳且单调增加，避免严重低估。
R2 返回任意角度路径，并保持最优性，适合实时导航。