亚毫米级实时定位
在三维磁共振图像中实现介入针的亚毫米级实时定位，通过边界引导的精细分割网络和中心线检测算法，显著提升了针尖定位精度与效率。
Teng, Li · Wenhui, Zheng · Weirui, Cai · Runing, Xiao · Jialong, Hou · Qiao, Yuchuan · 秦岩丁 · 肖昌炎
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
边界特征分支注入形状先验，专门强化针尖区域的分割，避免把周围组织误判为针体。
在三种场景下平均针尖定位误差最高0.856 mm，均低于1 mm，满足临床介入对精度的要求。
整个流程从针平面定位到针尖提取都在1秒内完成，可与机器人运动控制闭环，实现实时导航。