可重构空间机械臂

可重构适应变负载

具有两个可锁止被动伸缩连杆的可重构构型，增强了传统SSRMS型机械臂在复杂在轨任务中的适应性。

赵京东 · Zhao, Zhiyuan · Yang, Xiaohang · Zhao, Liangliang · 杨国财 · 刘宏

Mechanism and Machine Theory 2023

技术优势

构型可重构

通过两个可锁止被动伸缩连杆改变长度，适应不同任务需求。

逆解稳定收敛

新方法结合CCD和JAP，克服了CCD收敛不稳定和JAP对参数预设值的高度依赖，对初始和奇异构型不敏感。

能生成多解

可生成满足关节限位约束的多个精确解，便于选择最优构型。

应用场景

• 空间在轨服务：通过改变连杆长度适应不同操作任务，如维修和装配。
• 空间机械臂：提供可重构的机械臂设计，提升在复杂在轨任务中的适应性。
• 可重构机器人：通过被动伸缩连杆实现重构，无需主动驱动，简化系统。
• 机械工程：提供逆运动学求解和工作空间分析的新方法。