可重构数据手套

三模式采集抓握

一套手套骨架统一支持触觉力感、VR交互与高保真仿真三种数据采集模式，为具身智能提供多模态抓握数据。

Liu, Hangxin · Zhang, Zeyu · Jiao, Ziyuan · Zhang Z. · Li, Minchen · Chenfanfu, Jiang · 朱毅鑫 · 朱松纯

Engineering 2024

参数信息

操作模式数

3

仿真数据维度

4

仿真空间维度

3

技术优势

三种模式集成

同一手套骨架支持触觉力感、VR交互和高保真仿真，无需切换设备即可采集不同模态的抓握数据。

首次揭示物理因果

首次利用高保真仿真研究操作行为背后的不可观测物理与因果因素，为理解抓握机制提供新视角。

柔性力感不干扰动作

定制力传感器由柔软薄层压阻材料制成，集成于手套时对手部复杂运动的干扰极小。

应用场景

• 具身智能：直接为具身智能体提供多模态精细抓握数据用于策略学习。
• 机器人操作：采集人手操作数据以训练机器人模仿和遥操作技能。
• 虚拟现实交互：在虚拟环境中实时交互并提高操作流畅度。
• 可穿戴设备：作为可穿戴输入设备集成柔性传感与仿真能力。