半被动无轮辋轮行走模型

步态可预测可控

通过振荡参数调节，可稳定实现同步步态或混沌步态，为无轮辋轮的行走控制提供新思路。

Wei, Chen · 张奇志 · Yali, Zhou

Chinese Quarterly of Mechanics 2024

技术优势

步态可调

较轻的振荡质量和小振幅可实现同步步态，较重的振荡质量和大振幅产生混沌步态。

能预测混沌

模型可用于分析相位差与步数关系中的混沌等非线性行为。

应用场景

• 步行机器人：通过振荡参数调节实现稳定行走步态设计
• 机构学与机器人学：为无轮辋轮机构提供动力学建模与行为分析方法
• 群体机器人：同步与混沌行为可用于多机器人步态协同研究