50倍加速
该框架采用发现-定向-配准管线，将姿态估计转化为特征匹配问题，无需在线渲染即可实现新物体的零样本6D姿态估计。
Jianqiu, Chen · 周子昆 · Mingshan, Sun · Zhao, Rui · Wu, Liwei · Tianpeng, Bao · He, Zhengyu
IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology 2024
从新物体的 CAD 模型中提取视觉和几何嵌入作为提示，无需数据集准备与模型重训练，即可快速上线。
将姿态估计转化为特征匹配问题，避免了耗时且计算密集的在线渲染，从而提高效率。
在七个数据集上，作为零样本方法，其性能可与物体特定训练方法相当，并优于现有零样本方法。